계약당사자가 서로 대가적 의미를 가지는 채무를 부담하는 계약을 말한다. 여기서 대가적 의미란 객관적으로 동일가격을 가지는 것을 의미하는 것이 아니고 당사자의 주관에서 상호의 급부가 의존관계에 서 있는 경우를 말한다. 예를 들어, 대금이 지나치게 싸더라도 당사자가 매매라고 생각하면 대가적 의미가 있다고 말할 수 있다. 또한 한쪽의 의무가 성립하지 않거나 이행되지 않으면 다른 쪽의 의무도 성립되지 않으며 이행되어야 할 이유도 없게 된다. 매매ㆍ교환ㆍ임대차ㆍ고용ㆍ도급ㆍ조합ㆍ화해 등이 이에 속한다. 유상계약과 유사하지만, 쌍무계약은 계약의 효과로서의 채무를 대상으로 하는데 대하여, 유상계약은 계약의 성립으로부터 그 효과인 채권관계의 내용의 실현에 이르기까지의 전 과정을 대상으로 하는 점에서 구별된다. 따라서 쌍무계약은 언제나 유상계약이지만 유상계약이 반드시 쌍무계약은 아니다. 쌍무계약에 있어서는 채무가 서로 대가적 의미를 가지고 의존관계에 있으므로 위험부담이나 동시이행의 항변권 문제가 발생한다. 편무계약은 쌍무계약과 반대 개념으로, 두 개념은 계약 성립 시에 계약 당사자 쌍방이 대가적 의미를 가지는 채무를 부담하느냐 여부에 따라 구별된다.